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무장구동 안정화 알고리즘 개발
 
무장의 사격 정확도 향상을 위해서 안정화 제어 기술은 필수적으로 수반되어야 하는 요소이다. 움직이는 이동체 위에서의 정확한 사격을 위해서는 무장의 안정된 자세가 보장되어야 하기 때문이다. 특히 지상차량의 경우, 차량 기동 시 지면의 불규칙한 형상이 차량의 움직임을 유발하고 이러한 움직임이 무장 제어에 외란으로 작용하여 정확한 표적 지향에 심각한 방해요인으로 작용한다. 본 과제에서는 원격으로 제어되는 무장차량의 기동 시 탑재된 무장이 정밀하게 표적을 지향을 수 있도록 하는 안정화 제어 알고리즘을 구축하고 그 성능을 시뮬레이션 및 실험을 통해 분석, 검증한다. 특히, 차량에 탑재되어 운용되는 시스템의 특성상 차량으로부터 들어오는 외란의 특성을 파악하고 이를 효과적으로 제거 또는 보상할 수 있는 제어 알고리즘을 설계한다. 또한 시스템 내부의 외란 요소인 마찰력 등을 효과적으로 측정, 보상할 수 있는 관측기 및 보상기를 설계하여 이를 안정화 알고리즘에 반영한다.